Pages
Categories
Archives
Meta
Goal Stack Planning
Posted in: Intelegensia Semu by wahyudi on March 28, 2014
Goal Stack Planning atau yang juga dikenal sebagai Linear Planning (karena bersifat linear) adalah teknik untuk memecahkan suatu tujuan dengan menggunakan stack. Dengan menggunakan stack yang berisi goal/tujuan dan operator yang telah dipilih untuk memenuhi tujuan tersebut.
Contoh aplikasi goal stack planning adalah the block world, lengan robot yang bekerja memindahkan block
Dalam the block world terdiri dari operator dan predicate:
Predicate:
- ON(A,B) – Block A berada di atas block B
- ONTABLE(A) – Block A berada di table/meja
- CLEAR(A) – Di atas block A tidak terdapat block lain
- HOLDING(A) – lengan holding/memegang block A
- ARMEMPTY – lengan kosong(tidak memegang block apapun)
Operator:
- STACK(A,B) – Menumpuk block A di atas block B. Dengan kondisi awal HOLDING(A) dan CLEAR(B)
- UNSTACK(A,B) – Mengambil block A dari atas block B. Dengan kondisi awal ARMEMPTY dan CLEAR(A)
- PICKUP(A) – Mengambil block A dari atas meja dan memegangnya. Dengan kondisi awal ARMEMPTY dan CLEAR(A)
- PUTDOWN(A) – Menaruh block A di atas meja. Dengan kondisi awal HOLDING(A)
Contoh Soal:
state diurutkan dari kiri bawah:
start state: ONTABLE(A) ∧ ON(C,A) ∧ CLEAR(C) ∧ ONTABLE(B) ∧ CLEAR(B) ∧ ARMEMPTY
goal state: ONTABLE(C) ∧ ON(B,C) ∧ ON(A,B) ∧ CLEAR(A) ∧ ARMEMPTY
-
Step pertama adalah menentukan operator apa yang dipakai untuk mendapatkan state kiri bawah goal(ONTABLE(C)). Di atas setiap operator merupakan pre condition sebelum operator dijalankan, sedangkan di bawahnya post condition setelah operator dijalankan. Setelah itu cocokkan pre condition teratas dengan start state. 
Clear(C) dan Empty merupakan pre dan post condition yg saling berhubungan, maka dapat dihubungan dengan garis panah
putus-putus. Sedangkan Clear(B) dan Clear(A) tidak memiliki pasangan post conditionnya, maka kita tandai dengan oval
Ketika sudah selesai, maka kita hubungkan semua operator mulai dari kiri atas. Itulah langkah-langkah untuk mengubah urutan start state menjadi goal state
No Comments »
No comments yet.
RSS feed for comments on this post. TrackBack URL